Question

我正在使用制造iRobot的运动员(Player/Stage)。从机器人那里获取多彩计量数据的接口相当简单:打电话的参与者——客户——阅读,然后,如果你适当订阅了角色2d代理,那么你就应当能够接触代用成员px、py、Pa(乘车旅行)和轮换(在rad)。

我没有在单一校正的应用中这样做的问题——所有多金属数据都是我所需要的。

然而,当我试图将机器人控制器移至自己(有线人)的深处时,我遇到了一些问题。问题是,似乎只有px更新。 p和pa一直保持零。

Here s the gist of the robot thread

//declare everything (including the playerc_client_t* object and playerc_position2d_t* object)
//connect to server (in pull mode or push mode, it doesn t seem to matter)
//subscribe to position2d proxy

while(!should_quit) {
playerc_client_read(client)
double xPosition = position2d->px;
double yPosition = position2d->py;
double radians = position2d->pa;

//do some stuff
sleep(10 milliseconds)
}
cleanup and unsubscribe

无论机器人如何流动,只要温饱和和ians,就只能打断。

I couldn t find anything else online, is this a known bug? Has anybody else had this issue? Can someone provide insight as to why this may be happening? Thank you.

全面披露: I m a 研究生,用于一个班级项目。

Answer 1

The issue here is not necessarily with threading.

我们发现,创造内部多金属是非常不一致的,特别是当净图书正在使用时。

为了准确读物,必须确定高射线速度(就我们而言是0.11弧/秒)。

这个网站有助于解释几个方面,即创作者使用发动机确定多金属,而不是轮.或任何类比。

To get accurate odometry for dead reckoning tasks, one either needs to build their own accurate estimator, or use some external sensors that give better information about positional changes.

我们的特殊问题是,在多读情况下,对地表速度低到低登记变化的门槛值,而顺序代码没有这种门槛。

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