Question

I have this code here:
Main.cpp

#include "AStarPlanner.h"
#include <costmap_2d/costmap_2d.h>

int main(int argc, char** argv)
{
   AStarPlanner planner =  AStarPlanner(10,10,&costmap);
}

and my class:
AStarPlanner.h

class AStarPlanner {

public:

  AStarPlanner(int width, int height, const costmap_2d::Costmap2D* costmap);
  virtual ~AStarPlanner();

< planner.cpp 的星tar Planner.cpp

#include "AStarPlanner.h"

using namespace std;

AStarPlanner::AStarPlanner(int width, int height, const costmap_2d::Costmap2D* costmap)
{

  ROS_INFO("Planner Konstruktor");
  width_ = width;
  height_ = height;
  costmap_ = costmap;
}

我无法从我身上看到任何错误。函数是定义的, 我的主. cpp 了解该类。

< 坚固 > CMakeList

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

rosbuild_init()

#set the default path for built executables to the "bin" directory
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
#set the default path for built libraries to the "lib" directory
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

rosbuild_add_library (robot_mover src/AStarPlanner.cpp )
rosbuild_add_executable(robot_mover src/main.cpp)

But i get this error :
undefined reference to vtable for AStarPlanner ** ** undefined reference toAStarPlanner::~AStarPlanner()

Answer 1

您没有定义 AstarPlanner 的毁灭器。您可以将它添加到 AstarPlanner. cpp 中 :

AStarPlanner::~AStarPlanner()
{
}

考虑""http://www.parayft.com/c++-faq-lite/strange-inheritance.html#faq-23.10" rel="no follow" >此建议。

Answer 2

我也有未定义的参考问题大多数时间都表示连结问题...

我破解了: < / strong>

<强势> 与 Lee Netherton 写的相似, 但直接添加到您的 CmakeLists. txt 中

确保添加执行失败函数的文件。

举例来说,确保:

 add_executable(robot_mover 
                src/main.cpp
                AStarPlanner.cpp)

这将告诉链接器哪个源文件可以查找针对您的机器人_ mover 可执行文件的所有定义/实施...

Answer 3

错误意味着, 虽然编译者 < em> 能找到 main () 的分类定义, 但链接人 无法。您需要设置您的编译选项, 以便 Yopu 将生成的 < code> AStarPlanner. obj 传递到链接人, 当它试图构建您的可执行文件时

如何设置的确切形式取决于您正在使用什么编译器。

Answer 4

使用 gcc 来编译它, 并使用类似 :

gcc -o main Main.cpp AStarPlanner.cpp

我猜你错过了 AStarPlanner.cpp 部分。

<强>编辑:

Hugh? 你刚刚在业务方案里被改变的错误。这个答案现在说不通了。

<强>Edit2:

看起来您正在将 AstarLibrary 放到一个 robot_mover 库中。您在构建您的可执行文件时是否连接到此库? 我并不熟悉 ros/code> 宏, 但在普通 gcc 中, 构建命令会看起来类似 :



gcc -o main Main.cpp -lrobot_mover

Answer 5

AstarPlanner. cpp 可能没有被编译/链接。请确认它是否在工程中。

Answer 6

您的您的

AStarPlanner planner =  AStarPlanner(10,10,&costmap);

参考成本图,但我看不出它的定义(对于变量本身,不是对于类别)。

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